やり方は2通り。
当然ながらそれぞれ適切なアクセス権が必要ですが、遠隔にあるユーザーの端末を操作したい場合等はコンソールから有効にするより楽かと。
・telnetを使用する
管理＞サービス＞Telnetサービスを開始する。ログイン後に以下のコマンドを実行。
reg add "HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Terminal Server" /v fDenyTSConnections /t REG_DWORD /d 0
Value fDenyTSConnections exists, overwrite(Y/N)?
と聞かれるのでyを入力。
・レジストリエディタ（regedit）を使用する
regeditでローカルのレジストリを開いて、ネットワーク上のマシンのレジストリを編集する。（オブジェクトのところに、IPアドレス直打ち）
HKEY_LOCAL_MACHINEのSYSTEM\CurrentControlSet\Control\Terminal Server
名前 fDenyTSConnections
型 DWORD
値 1 なら許可しない（デフォルト値）／0なら許可する
レジストリエディタを閉じた瞬間に、リモートデスクトップで接続可能。
2003/XPのみ有効です。
